【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于水下导航领域，尤其涉及一种基于深度约束和平滑的水下声学双程导航方法及系统。
技术介绍
1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
2、lbl（long baseline，长基线）声学导航系统的原理是换能器发射询问声信号，应答器接收该信号并以声信号作出响应，换能器随后接收响应声信号。通过此过程，可以确定声信号从换能器到应答器的传播时间，结合声速剖面，计算出从换能器到应答器的直线观测距离，采用卡尔曼滤波实现水下运载体导航。海洋环境的复杂性使得声学观测数据容易受到各种误差因素的影响，这样导致观测数据质量下降，进而显著增加水下运载体的导航误差。
3、为提高水下运载体的导航精度，现有技术通过sage-husa噪声估计技术，算法能够在线补偿未知系统噪声，提高滤波器在动态变化环境下的适应性，同时利用基于huber等价权重函数的等效增益矩阵，能有效地抵抗声学观测中的粗差，提高定位的可靠性；然而，在实际应用中需要考虑其计算复杂度、参数调整和对模型准确性的依赖等局限性。另外，也有研...
【技术保护点】
1.一种基于深度约束和平滑的水下声学双程导航方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于深度约束和平滑的水下声学双程导航方法，其特征在于，利用位置精度因子确定出最优约束信息的过程为：
3.如权利要求1所述的基于深度约束和平滑的水下声学双程导航方法，其特征在于，水下声学双程导航函数模型为：
4.如权利要求1所述的基于深度约束和平滑的水下声学双程导航方法，其特征在于，换能器在地心地固坐标系中的约束垂直坐标为：
5.如权利要求1所述的基于深度约束和平滑的水下声学双程导航方法，其特征在于，通过加权平均声速法确定出声速计算
...
【技术特征摘要】
1.一种基于深度约束和平滑的水下声学双程导航方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于深度约束和平滑的水下声学双程导航方法，其特征在于，利用位置精度因子确定出最优约束信息的过程为：
3.如权利要求1所述的基于深度约束和平滑的水下声学双程导航方法，其特征在于，水下声学双程导航函数模型为：
4.如权利要求1所述的基于深度约束和平滑的水下声学双程导航方法，其特征在于，换能器在地心地固坐标系中的约束垂直坐标为：
5.如权利要求1所述的基于深度约束和平滑的水下声学双程导航方法，其特征在于，通过加权平均声速法确定出声速计算约束：
6.如权利要求1所述的基于深度约束和平滑...
【专利技术属性】
技术研发人员：聂文锋，吴湃湃，刘杨范，张新辉，王君婷，徐天河，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。