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本发明属于无人机集群协同自主飞行技术领域，尤其是涉及一种基于改进粒子群算法的无人机群协同飞行自主决策方法。本发明解决了无人机集群协同航迹规划的复杂约束优化难题，针对协同规划航迹的复杂优化问题，通过提出改进粒子群算法，并建立自主决策问题模型，...
该专利属于四川大学所有，仅供学习研究参考，未经过四川大学授权不得商用。

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