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本申请涉及一种在车路云协同框架下的基于4D风险占用的路径规划方法，其中，方法包括：根据边缘云计算平台预先存储的先验道路信息和路端感知单元的感知结果数据，并结合ICV发送的指令得到潜在路径节点集；对潜在路径节点集进行风险值评估，保留低于风险阈...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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