【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，特别涉及一种在车路云协同框架下的基于4d风险占用的路径规划方法。
技术介绍
1、近年来，随着智能交通和自动驾驶的迅速发展，为确保车辆安全且高效驾驶，路径规划技术得到了广泛的研究和应用。
2、相关技术中，可以在二维空间模型中加入了时间维度，创建三维时空风险场来指导轨迹规划，可以改进风险场模型，并通过自适应策略和损失函数来优化a*算法，考虑车辆的运动学特性，为智能车辆在复杂交通环境中提供有效的轨迹规划。
3、然而，相关技术中，由于计算复杂度较高，可能导致算法运行缓慢，无法满足实时性要求，影响车辆的快速响应能力；由于单车感知存在的遮挡和盲区问题，可能限制路径规划的全面性和准确性，增加行驶过程中的不确定性和潜在风险，且可能缺乏足够的灵活性和适应性，限制应用的广泛性和可靠性，亟待改进。
技术实现思路
1、本申请提供一种在车路云协同框架下的基于4d风险占用的路径规划方法，以缓解相关技术由于计算复杂度高、单车感知的遮挡盲区问题及对特定场景适应性不足，可能增加驾驶过...
【技术保护点】
1.一种在车路云协同框架下的基于4D风险占用的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述动态无碰撞节点集，利用预设局部路径搜索策略对每个批次的可行驶节点进行范围限定，并在限定范围内利用预设的启发式函数对每个可行驶节点进行代价计算，得到所述每个可行驶节点的代价值，以根据所述代价值选择在所述限定批次范围内代价值最低的每个可行驶节点作为对应批次的最优可行驶节点，且基于所述每个批次的所述可行驶节点和预设的高斯滤波策略得到最终的面向所述目标智能网联车辆的局部路径，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，...
【技术特征摘要】
1.一种在车路云协同框架下的基于4d风险占用的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述动态无碰撞节点集，利用预设局部路径搜索策略对每个批次的可行驶节点进行范围限定，并在限定范围内利用预设的启发式函数对每个可行驶节点进行代价计算，得到所述每个可行驶节点的代价值，以根据所述代价值选择在所述限定批次范围内代价值最低的每个可行驶节点作为对应批次的最优可行驶节点，且基于所述每个批次的所述可行驶节点和预设的高斯滤波策略得到最终的面向所述目标智能网联车辆的局部路径，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在限定范围内利用预设的启发式函数对每个可行驶节点进行代价计算，得到所述每个可行驶节点的代价值，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述启发式函数的表达式为：
5.一种在车路云协同框架下的基于4d风险占用的路径规划装置，其特征...
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