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本发明公开了一种车辆及其控制方法和控制装置，所述方法包括：基于齿条的实际位置和目标位置确定之间的位置差值获取PID调节时的比例扭矩、积分扭矩和微分扭矩，并基于齿条的实际位置对应的齿条力确定PID控制器的前馈扭矩；基于比例扭矩、积分扭矩、微分...
该专利属于蜂巢智能转向系统（江苏）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过蜂巢智能转向系统（江苏）有限公司授权不得商用。

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