【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，尤其涉及一种车辆的控制方法、一种车辆和一种车辆的控制装置。
技术介绍
1、在智能驾驶场景中，上位机(指：智能驾驶控制器)通过高清摄像头或激光雷达等传感器采集车辆的运行环境信息，经过内部处理后，发送目标方向盘角度至eps(electricpower steering system，电动助力转向系统)控制器，请求eps控制方向盘达到目标角度从而实现上位机对车辆的横向控制。
2、目前相关技术中采用的方案是单pi(proportional-integral，比例积分)控制或者双pi控制。所谓单pi控制是基于方向盘目标角度pi控制输出目标扭矩，即只有p项扭矩和i项扭矩。而双pi控制是第一个pi控制基于目标角度输出目标角速度，第二个pi基于目标角速度做闭环控制输出目标扭矩，同样只有p项扭矩和i项扭矩。无论是单pi还是双pi，均是根据车速的不同，选择不同的pi参数设置，以期望达到较好的控制效果。例如，在高速行驶时可能需要较大的比例增益来快速响应，而在低速行驶时可能需要较小的比例增益以避免过度反应。然而上述方法对快速变化...
【技术保护点】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，获取比例扭矩，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，获取积分扭矩，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述基于所述积分增益系数、所述位置差值和采样周期确定所述积分扭矩，包括：
5.根据权利要求3或4所述的车辆的控制方法，其特征在于，在确定所述积分扭矩的过程中，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，获取微分扭矩，包括：
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【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，获取比例扭矩，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，获取积分扭矩，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述基于所述积分增益系数、所述位置差值和采样周期确定所述积分扭矩，包括：
5.根据权利要求3或4所述的车辆的控制方法，其特征在于，在确定所述积分扭矩的过程中，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，获取微分扭矩，包括：
7.根据权利要求6所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述基于所述微分增益系数、所述位置差值和微分时间确定所述微分扭矩，包括：
8.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，基于所述齿条的实际位置对应的齿条力确定pid控制器的前馈扭矩，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：赵晓松，
申请(专利权)人：蜂巢智能转向系统江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：
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