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提供了一种用于控制铰接式柔性内窥镜的尖端速度的方法。该方法包括：生成命令以按预期速度移动铰接式柔性内窥镜的细长构件的尖端；接收由布置在细长构件的远侧尖端部分的传感器获取的传感器数据以计算尖端速度；计算预期速度与尖端速度之间的差异；并基于差异...
该专利属于诺亚医疗集团公司所有，仅供学习研究参考，未经过诺亚医疗集团公司授权不得商用。

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