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本申请涉及一种负障碍物检测方法、装置、设备、存储介质及移动工具。该方法包括：获取移动装置第一预设范围内的点云，将点云栅格化，并记录每个栅格中的点云数量、每个栅格中的点云最大高度和点云最小高度；基于预设的地面高度范围和地面栅格高度差阈值，遍历...
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