负障碍物检测方法、装置、设备、存储介质及移动工具制造方法及图纸

本申请涉及一种负障碍物检测方法、装置、设备、存储介质及移动工具。该方法包括：获取移动装置第一预设范围内的点云，将点云栅格化，并记录每个栅格中的点云数量、每个栅格中的点云最大高度和点云最小高度；基于预设的地面高度范围和地面栅格高度差阈值，遍历所有栅格，确定地面栅格种子点，对地面栅格种子点进行邻域搜索，确定地面栅格；计算目标检测范围内所有地面栅格的平均高度，将目标检测范围内点云最小高度小于地面栅格的平均高度超出负障碍物高度差阈值的栅格确定为负栅格；基于负栅格与移动装置的相对位置，采用对应的搜索策略，对负栅格进行扩充，得到负障碍物栅格。本申请能够完整、准确地识别地面负障碍物。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种负障碍物检测方法、装置、设备、存储介质及移动工具。

技术介绍

1、随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆的自动程度越来越高，出于安全性考虑，需要自动驾驶车辆能尽可能准确的识别路况。

2、在相关技术方案中，自动驾驶车辆一般通过激光雷达感知路况，路面的负障碍物(如凹槽、坑陷)是需要重点检测的障碍物，对于边缘平整的负障碍物，激光雷达一般只能检测到远端边缘的返回点，而在空洞区域无法生成点云，因此无法直接检出完整负障碍物区域；对于积水路面形成的激光点云缺失、激光扫描线束之间的盲区等，又会将其识别为负障碍物区域，进而对负障碍物的检出造成干扰。

3、由此可见，现有技术在对负障碍物进行检出时，存在无法识别完整负障碍物或者将非负障碍物识别成负障碍物的技术问题，需要解决。

技术实现思路

1、为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种负障碍物检测方法、装置、设备、存储介质及移动工具，能够完整、准确地识别出道路上的负障碍物。

2、本申请第一方面提供一种负障碍本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种负障碍物检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的负障碍物检测方法，其特征在于，所述基于预设的地面高度范围，遍历所有栅格，确定地面栅格种子点，包括：

3.根据权利要求1所述的负障碍物检测方法，其特征在于，所述对所述地面栅格种子点进行邻域搜索，确定地面栅格，包括：

4.根据权利要求1所述的负障碍物检测方法，其特征在于，所述计算目标检测范围内所有地面栅格的平均高度，将所述目标检测范围内点云最小高度小于所述地面栅格的平均高度超出负障碍物高度差阈值的栅格确定为负栅格之前，包括：

5.根据权利要求4所述的负障碍物检测方法，其特征在...

【技术特征摘要】

1.一种负障碍物检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的负障碍物检测方法，其特征在于，所述基于预设的地面高度范围，遍历所有栅格，确定地面栅格种子点，包括：

3.根据权利要求1所述的负障碍物检测方法，其特征在于，所述对所述地面栅格种子点进行邻域搜索，确定地面栅格，包括：

4.根据权利要求1所述的负障碍物检测方法，其特征在于，所述计算目标检测范围内所有地面栅格的平均高度，将所述目标检测范围内点云最小高度小于所述地面栅格的平均高度超出负障碍物高度差阈值的栅格确定为负栅格之前，包括：

5.根据权利要求4所述的负障碍物检测方法，其特征在于，所述计算目标检测范围内所有地面栅格的平均高度，将所述目标检测范围内点云最小高度小于所述地面栅...

【专利技术属性】
技术研发人员：管沁朴，
申请(专利权)人：北京智行者科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：