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本公开涉及一种叉车控制方法、控制器、存储介质和叉车，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：先确定叉车的货叉与托盘的叉孔之间的角度偏移程度值，再基于角度偏移程度值，控制叉车转动，以使叉车的货叉与托盘的叉孔平行，并确定转动后的叉车的货叉与托盘的叉孔...
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