叉车控制方法、控制器、存储介质和叉车技术

本公开涉及一种叉车控制方法、控制器、存储介质和叉车，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：先确定叉车的货叉与托盘的叉孔之间的角度偏移程度值，再基于角度偏移程度值，控制叉车转动，以使叉车的货叉与托盘的叉孔平行，并确定转动后的叉车的货叉与托盘的叉孔之间的水平偏移值，在水平偏移值的绝对值小于或等于货叉的水平调整值的情况下，基于水平偏移值，控制叉车的货叉进行水平调整，以使叉车的货叉与托盘的叉孔对齐，最后控制叉车直线行驶以叉取托盘。该方案中叉车的旋转、货叉的水平移动以及叉车的直线行驶都易于执行，能够较为准确地控制叉车进行取货和卸载货物。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及车辆控制，具体地，涉及一种叉车控制方法、控制器、存储介质和叉车。

技术介绍

1、针对agv无人叉车，在行车的过程中，会由于多种因素造成行车误差，例如：1、自然导航中，对于扫描地图时标定物不明显，或者环境变化较大时，会产生较大误差；2、反光柱导航中，对于扫描反光柱时建图误差；3、agv车辆自身行走误差。

2、相关技术中，在进入取货路线前，重新规划用于取货的纠偏路线，并严格按照纠偏路线行驶，行驶过程中需要反复核实路线的偏移误差，该方法处理的数据量较大，纠偏路线对行驶环境与车辆控制精度要求较高且规划出的纠偏路线较为复杂，导致难以有效执行，无法准确控制叉车进行取货和卸载货物。

技术实现思路

1、本公开的目的是提供一种叉车控制方法、控制器、存储介质和叉车，先基于货叉与托盘的叉孔之间的角度偏移程度值，来控制叉车旋转，以便使货叉与叉孔平行，再确定货叉与叉孔之间的水平偏移值，进而水平调整货叉，使货叉与叉孔对齐，然后直接直行即可叉取托盘。该方案中叉车的旋转、货叉的水平移动以及叉车的直线行驶都易于执行，能够本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种叉车控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的叉车控制方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的叉车控制方法，其特征在于，所述第一坐标参数包括所述成像面的多个第一顶点坐标；

4.根据权利要求1所述的叉车控制方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的叉车控制方法，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的叉车控制方法，其特征在于，所述第二坐标参数包括所述成像面的多个第二顶点坐标；

7.根据权利要求1所述的叉车控制方法，其特征在于，

8.根据权利要求1-7任一项所述的叉车控制方法，其特征在...

【技术特征摘要】

1.一种叉车控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的叉车控制方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的叉车控制方法，其特征在于，所述第一坐标参数包括所述成像面的多个第一顶点坐标；

4.根据权利要求1所述的叉车控制方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的叉车控制方法，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的叉车控制方法，其特征在于，所述第二坐标参数包括所述成像面的多...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵俊斌，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：