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本发明提供了一种轴向电机与径向电机结合的关节模组及其控制方法，包括定子组件和转子组件，所述定子组件包括两个定子铁芯、第一定子绕组、连接架、第二定子绕组和两个绕组座；一个所述安装座通过所述连接架固定连接于所述定子铁芯的外侧壁。本发明通过转子盘...
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