一种轴向电机与径向电机结合的关节模组及其控制方法技术

本发明专利技术提供了一种轴向电机与径向电机结合的关节模组及其控制方法，包括定子组件和转子组件，所述定子组件包括两个定子铁芯、第一定子绕组、连接架、第二定子绕组和两个绕组座；一个所述安装座通过所述连接架固定连接于所述定子铁芯的外侧壁。本发明专利技术通过转子盘、定子铁芯、第一磁钢和第一定子绕组组成轴向磁通电机，转子盘、定子铁芯、安装环、第二磁钢、安装座和第一定子绕组组成径向电机，实现了轴向磁通电机与径向电机的组合，在启动时，由轴向磁通电机进行驱动工作，可以提供较大的扭矩，当电机的速度达到额定值时，则由径向电机工作，以提供较大的转速，通过将两种电机融合，满足了机器人关节模组在不同应用场景下的需求，提高了实用性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种关节模组及其控制方法，具体为轴向电机与径向电机结合的关节模组及其控制方法，属于关节模组。

技术介绍

1、机器人关节模组通常选择轴向磁通电机（也称为盘式电机）作为其核心驱动部件，这主要是因为轴向磁通电机具有一系列独特的优势，能够很好地满足机器人关节模组的需求。

2、轴向磁通电机定子和转子铁芯为盘式结构，使得电机在体积上更为紧凑。这种结构特点使得轴向磁通电机更容易安装在机器人关节模组中，为其他组件提供更多的空间。轴向磁通电机与传统径向电机相比，轴向磁通电机的体积小，使其能够轻松适应机器人关节模组对于尺寸和重量的要求；

3、轴向磁通永磁电机的有效磁表面积位于电机转子的表面，而不是外径，因此在一定体积内通常能提供更大的扭矩；而径向电机由于其设计和工作原理，通常能达到较高的转速，这适用于需要高速运行的应用场景。

4、在现有技术中，径向磁通电机和轴向磁通电机都已发展得较为成熟，各自具有其独特的优势，考虑到机器人关节模组的结构及其在不同应用场景下的需求，因此将径向电机和轴向磁通电机相结合以满足机器人关节模组的使用需求本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种轴向电机与径向电机结合的关节模组，包括定子组件（101）和转子组件（301），其特征在于：所述定子组件（101）包括两个定子铁芯（11）、第一定子绕组（12）、两个安装座（13）、连接架（14）、第二定子绕组（15）和两个绕组座（16）；

2.根据权利要求1所述的一种轴向电机与径向电机结合的关节模组，其特征在于：所述转子盘（31）位于两个所述定子铁芯（11）之间，所述第一磁钢（32）的位置与所述第一定子绕组（12）的位置相对应。

3.根据权利要求1所述的一种轴向电机与径向电机结合的关节模组，其特征在于：所述安装环（37）位于两个所述安装座（13）之间，所述...

【技术特征摘要】

1.一种轴向电机与径向电机结合的关节模组，包括定子组件（101）和转子组件（301），其特征在于：所述定子组件（101）包括两个定子铁芯（11）、第一定子绕组（12）、两个安装座（13）、连接架（14）、第二定子绕组（15）和两个绕组座（16）；

2.根据权利要求1所述的一种轴向电机与径向电机结合的关节模组，其特征在于：所述转子盘（31）位于两个所述定子铁芯（11）之间，所述第一磁钢（32）的位置与所述第一定子绕组（12）的位置相对应。

3.根据权利要求1所述的一种轴向电机与径向电机结合的关节模组，其特征在于：所述安装环（37）位于两个所述安装座（13）之间，所述第二磁钢（36）的位置与所述第二定子绕组（15）的位置相对应。

4.根据权利要求2所述的一种轴向电机与径向电机结合的关节模组，其特征在于：所述转子盘（31）的内部固定连接有驱动轴（33）；

5.根据权利要求4所述的一种轴向电机与径向电机结合的关节模组，其特征在于：所述涡轮（34）与所述驱动轴（33）滑动且转动连接，所述涡轮（34）靠近所述齿盘（52）的一侧开设有与所述齿盘（52）相适配的齿牙。

6.根据权利要求5所述的一种轴向电机与径向电机结合的关节模组，其特征在于：所述弹簧（54）一...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹光华，刘霄，华永通，刘顺，雷海峰，陈起旭，李海华，田小丰，
申请(专利权)人：深圳小象电动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：