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本申请涉及前列腺活检机器人，涉及经会阴穿刺的前列腺活检领域，其包括超声探头、底部移动机构、中间移动机构、顶部移动机构、活检枪引导组件以及移动控制机构；底部移动机构用于绕第一远心不动点作圆周运动，以使超声探头对准目标对象的肛门；中间移动机构设...
该专利属于香港中文大学深港创新研究院（福田）所有，仅供学习研究参考，未经过香港中文大学深港创新研究院（福田）授权不得商用。

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