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本发明提供一种基于改进A*算法的无人机突防方法，首先利用往返式全覆盖算法对每个覆盖区域进行路径规划，实现了覆盖区域内从起点到终点的路径覆盖，提高了覆盖区域的路径规划效率；然后考虑到不同覆盖区域之间的穿透路径时，不同覆盖区域进出点的选择显著影...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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