【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于飞行器路径规划，尤其涉及一种基于改进a*算法的无人机突防方法。
技术介绍
1、近年来，无人机在自动采伐、森林探测、物流运输和军事等领域得到了广泛应用，无人机在侦察中的应用随着其广泛采用而引起极大关注。在侦察任务中，无人机需要在复杂区域内考虑到起点和终点、地形、a方雷达等诸多因素，在路径最短的情况下能够尽快地实现区域内的覆盖侦察。
2、然而，针对复杂环境下的侦察任务，无人机路径规划还存在着许多挑战。完成无人机侦察任务的关键挑战之一是区域覆盖问题，该问题涉及在自由空间中找到有序的航路点列表及其之间的自由路径，确保飞机沿着规划路径飞行时能够完全覆盖指定区域。此外，侦察任务中的复杂地形、a方雷达的侦察范围以及天气等因素会对无人机的飞行轨迹产生影响，导致侦察任务难以实现。
技术实现思路
1、为解决上述问题，本专利技术提供一种基于改进a*算法的无人机突防方法，通过地图初始化，路径规划与覆盖区域间的最优序列等步骤，考虑地形、无人机运动学特性等因素，实现无人机在复杂区域内的突防侦
【技术保护点】
1.一种基于改进A*算法的无人机突防方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种基于改进A*算法的无人机突防方法，其特征在于，任意一个覆盖区域内规划得到的路径满足：按照平行于当前覆盖区域的最长边的方向遍历当前覆盖区域；同时，将当前覆盖区域上与所述最长边相对的顶点作为第一出入顶点，所述最长边上的两个顶点分别作为第二出入顶点和第三出入顶点，其中，第一出入顶点的左侧和右侧、第二出入顶点和第三出入顶点的上侧均可作为无人机驶入当前覆盖区域的入口和驶出当前覆盖区域的出口，则当前覆盖区域存在四条可能的遍历路径，不同的遍历路径对应不同的路径代码。
<...【技术特征摘要】
1.一种基于改进a*算法的无人机突防方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种基于改进a*算法的无人机突防方法，其特征在于，任意一个覆盖区域内规划得到的路径满足：按照平行于当前覆盖区域的最长边的方向遍历当前覆盖区域；同时，将当前覆盖区域上与所述最长边相对的顶点作为第一出入顶点，所述最长边上的两个顶点分别作为第二出入顶点和第三出入顶点，其中，第一出入顶点的左侧和右侧、第二出入顶点和第三出入顶点的上侧均可作为无人机驶入当前覆盖区域的入口和驶出当前覆盖区域的出口，则当前...
【专利技术属性】
技术研发人员：王晴，王浩然，辛斌，张世通，陈杰，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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