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本发明公开一种载臂水下机器人控制方法和装置、系统、存储介质，包括：机械臂的运动控制采用改进型非奇异终端滑膜控制，机器人本体采用扩张状态观测器的积分滑膜控制。采用本发明的技术方案，可以对机械臂和机器人主体进行轨迹控制以完成规定任务。...
该专利属于广东海洋大学所有，仅供学习研究参考，未经过广东海洋大学授权不得商用。

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