【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人主体，尤其涉及一种载臂水下机器人控制方法和装置、系统、存储介质。
技术介绍
1、随着国内外海洋资源的开发，机器人主体被运用于各种海底任务。但是在深海勘探、海底打捞、等领域，由于自身局现象，机器人主体难以满足此类需求。相比之下，载臂水下机器人主体由于装配了二关节机械臂，成为执行此类任务的首选。
2、然而，载臂水下机器人主体的系统稳定性差的问题一直存在，陆地机器人搭载机械臂可以固定底座，因此只需要解决机械臂的承载能力问题，但是载臂机器人主体在工作时，由于海洋复杂环境影响，无人艇姿态难以保持相对稳定的姿态，极易导致机器人坐标系的混乱，导致无法对机器人主体进行轨迹控制以完成规定任务。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是，提供一种载臂水下机器人控制方法和装置、系统、存储介质。
2、为实现上述目的，本专利技术采用如下的技术方案：
3、一种载臂水下机器人控制方法，包括以下步骤：
4、步骤s1、设计机械臂的控制器，包括：>
5、步骤s1本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种载臂水下机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的载臂水下机器人控制方法，其特征在于，根据二关节机械臂的动力学参数，建立二自由度机械臂动力学方程。
3.一种载臂水下机器人控制装置，其特征在于，包括：
4.如权利要求3所述的载臂水下机器人控制装置，其特征在于，第一计算单元根据二关节机械臂的动力学参数，建立二自由度机械臂动力学方程。
5.一种载臂水下机器人控制系统，包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如权利要求1-2中的任...
【技术特征摘要】
1.一种载臂水下机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的载臂水下机器人控制方法，其特征在于，根据二关节机械臂的动力学参数，建立二自由度机械臂动力学方程。
3.一种载臂水下机器人控制装置，其特征在于，包括：
4.如权利要求3所述的载臂水下机器人控制装置，其特征在于，第一计算单元根据二关节机械臂的动力学参数，建立二自由度机械...
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