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一种基于双向光流的快速视觉同步定位与建图方法，首先，通过相机感知环境信息，将前三帧默认创建为关键帧，同时初始化运动模型，得到初始预测位姿；其次，进行光流跟踪匹配，使用反向光流滤除外点，根据匹配的结果判断是否创建关键帧，若否则使用双向光流的匹...
该专利属于浙江工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江工业大学授权不得商用。

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