一种基于双向光流的快速视觉同步定位与建图方法技术

一种基于双向光流的快速视觉同步定位与建图方法，首先，通过相机感知环境信息，将前三帧默认创建为关键帧，同时初始化运动模型，得到初始预测位姿；其次，进行光流跟踪匹配，使用反向光流滤除外点，根据匹配的结果判断是否创建关键帧，若否则使用双向光流的匹配结果进行重投影优化位姿，若是则对当前帧提取ORB特征点，重新使用特征进行匹配与跟踪，之后再优化；然后，送入局部地图进行处理，建立更为精确的位姿和匹配，根据前面的判断，不需要创建关键帧就直接送入下一帧进行跟踪，需要则创建关键帧进行下一帧跟踪，同时将关键帧送入后端优化模块，跟踪全局地图得到最终结果。本发明专利技术可以在基本不损失精度的情况下，提高系统效率与实时性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人定位，更具体地说，是一种基于双向光流对运动物体进行实时跟踪的快速视觉同步定位与建图方法。

技术介绍

1、随着移动机器人与自动驾驶的飞速发展，作为其核心技术之一的同步定位与建图(simultaneous localization and mapping，slam)也得到了更多的研究。根据传感器使用的不同，可以分为激光slam和视觉slam，前者技术理论较为成熟，但由于使用激光雷达作为传感器，有着体积大、价格高昂和感知信息单一等缺点。相比于前者，后者在近些年凭借着成本低、感知信息丰富、可拓展性强等优点脱颖而出，而在如今更加重感知而轻地图的大环境下，视觉slam通过使用相机作为传感器能获取更多真实世界下的信息，有利于提高定与建图的精度。

2、通过相机获取的信息往往以图像序列的形式展示，环境信息在每一帧图像中，需要通过对图像提取特征以获取信息，这些特征可以是点、线和面等等，其中特征点是最为常用的，且复杂度最小的。常见的特征点有sift、surf、orb等等，其中orb是最具代表性的实时图像特征，能够解决slam的实时运行问题，最为经本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于双向光流的快速视觉同步定位与建图方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于双向光流的快速视觉同步定位与建图方法，其特征在于：所述步骤(1)的过程如下：

3.根据权利要求1或2所述的基于双向光流的快速视觉同步定位与建图方法，其特征在于：所述步骤(2)的过程如下：

4.根据权利要求1或2所述的基于双向光流的快速视觉同步定位与建图方法，其特征在于：所述步骤(3)的过程如下：

5.根据权利要求1或2所述的基于双向光流的快速视觉同步定位与建图方法，其特征在于：所述步骤(4)的过程如下：>

6.根据权利...

【技术特征摘要】

1.一种基于双向光流的快速视觉同步定位与建图方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于双向光流的快速视觉同步定位与建图方法，其特征在于：所述步骤(1)的过程如下：

3.根据权利要求1或2所述的基于双向光流的快速视觉同步定位与建图方法，其特征在于：所述步骤(2)的过程如下：

4.根据权利要求1或2所述的基于双向光流的快速视觉同步定位与建图方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧县华，程晨，邹鹏，何熊熊，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：