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本发明提供了一种地下管道形变检测机器人及检测方法：包括：高清摄像头(1)、LED灯(2)、图像采集模块、管道机器人本体(3)、控制模块、IMU模块、电源模块、通讯模块、时钟模块；上位机端包括：图像处理算法模块、数据处理算法模块、控制算法模块...
该专利属于太原工业学院所有，仅供学习研究参考，未经过太原工业学院授权不得商用。

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