【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于管道机器人；尤其涉及一种地下管道形变检测机器人及检测方法。
技术介绍
1、管道输送作为一种重要的物料运输方式，与公路运输、铁路运输、水路运输和航空运输并称为当今世界五大运输方式。由于管线输送量大、受道路和地形的限制小、不依赖道路，不受道路拥挤的影响，被广泛应用于城市供排水、电力、燃气、热力、通信、广播电视、消防、视频监控、工业、化工、石油与天然气等领域。其中，电力管道是电力系统中的重要组成部分，它为电力设备的运行提供可靠的电力传输和信号传输。电力管道具有结构复杂、安全性要求高的特点，即使设计制造时采用了很高水平的工艺技术，定期的检修和维护依然必不可少。随着电力需求的不断增长，电力管道的需求也在不断增加，电力管道长时间运行会导致管道老化而变形，从而不能为电力设备提供可靠的信号传输。因此，对电力管道形变检测是必要的，确保电力的稳定和质量，对电力输送、保证人民正常生活以及经济社会的快速发展具有重要意义。
2、电力管道通常埋设在地下深层，口径较小，工作人员无法进入管道内部进行形变检测，无法确保电力管道的正常使用。因此，...
【技术保护点】
1.一种地下管道形变检测机器人，其特征在于，包括：高清摄像头(1)、LED灯(2)、图像采集模块、管道机器人本体(3)、控制模块、IMU模块、电源模块、通讯模块、时钟模块；
2.一种如权利要求1所述的地下管道形变检测机器人的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
3.如权利要求2中所述的地下管道形变检测机器人的检测方法，其特征在于，在机器人在地下管道行进过程中的步骤4中，所述图像预处理是利用灰度化和高斯滤波算法对图像进行预处理。
4.如权利要求2中所述的地下管道形变检测机器人的检测方法，其特征在于，在机器人在地下管道行进过程中的步骤5...
【技术特征摘要】
1.一种地下管道形变检测机器人，其特征在于，包括：高清摄像头(1)、led灯(2)、图像采集模块、管道机器人本体(3)、控制模块、imu模块、电源模块、通讯模块、时钟模块；
2.一种如权利要求1所述的地下管道形变检测机器人的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
3.如权利要求2中所述的地下管道形变检测机器人的检测方法，其特征在于，在机器人在地下管道行进过程中的步骤4中，所述图像预处理是利用灰度化和高斯滤波算法对图像进行预处理。
4.如权利要求2中所述的地下管道形变检测机器人的检测方法，其特征在于，在机器人在地下管道行进过程中的步骤5中，所述判断管道是否存在变形和突起的缺陷方法为：采用霍夫转换的圆型检测方法、otsu大津法、moore-neighbor算法判断管道是否存在变形或突起的缺陷。
5.如权利要求2中所述的地下管道形变检测机器人的检测方法，其特征在于，在机器人在地下管道行进过程中的步骤7中，所述获得管道形变处的时钟位置的具体方法为：将图像中的变形处的像素点转换成点钟方向，具体是将像素坐标映射到钟表读数，获得形变处的时钟位置。
6.如权利要求2中所述的地下管道形变检测机器人的检测方法，其特征在于，机器人到达地下管道终点后的步骤2中，所述实时相关信...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭晋秦，王涛，冀雨含，乔俊福，王振阳，陈子睿，
申请(专利权)人：太原工业学院，
类型：发明
国别省市：
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