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本申请公开了控制车辆行驶的方法、装置、设备及存储介质，属于车辆控制技术领域。方法包括：检测车辆前方道路的参考范围内是否存在障碍物；基于车辆前方道路的参考范围内存在障碍物，采集车辆到障碍物的第一距离，第一距离为车辆在行驶方向上距离障碍物的最小...
该专利属于奇瑞汽车股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过奇瑞汽车股份有限公司授权不得商用。

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