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本公开是关于一种轨迹优化方法、轨迹优化装置及存储介质，所述方法，包括：根据预先规划的机器人的期望运动轨迹，确定机器人在期望运动轨迹的多个运动时刻下的期望运动学参数；其中，期望运动学参数，包括：机器人的躯干中心的期望运动学参数和机器人的腿部关...
该专利属于北京小米机器人技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京小米机器人技术有限公司授权不得商用。

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