轨迹优化方法、轨迹优化装置及存储介质制造方法及图纸

本公开是关于一种轨迹优化方法、轨迹优化装置及存储介质，所述方法，包括：根据预先规划的机器人的期望运动轨迹，确定机器人在期望运动轨迹的多个运动时刻下的期望运动学参数；其中，期望运动学参数，包括：机器人的躯干中心的期望运动学参数和机器人的腿部关节的期望运动学参数；获取机器人处于每一个运动时刻时的目标运动姿态和目标运动姿态对应的目标动力学模型；基于每一个运动时刻对应的目标动力学模型，确定出机器人在每一个运动时刻的目标输入参数；根据每一个运动时刻对应的目标输入参数和目标输入参数对应的目标运动学参数，确定机器人优化后的运动轨迹。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及一种机器人控制，尤其涉及一种轨迹优化方法、轨迹优化装置及存储介质。

技术介绍

1、由于四足机器人，相较于其他形式的机器人(例如轮式机器人或履带式机器人等)在复杂环境中具有更强的移动能力，其在物资搬运、分拣以及抢险救灾等方面有较为广阔的应用前景。

2、为了更好的控制所述机器人的运动，通常会对所述机器人的运动轨迹进行优化；相关技术中，通常是将机器人简化成单刚体模型，基于所述单刚体模型进行运动轨迹的优化；但对于一些特殊的运动轨迹(例如跳跃轨迹)，所述运动轨迹的优化复杂度较高，并且优化后的运动轨迹的实际执行效果较差。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种轨迹优化方法、轨迹优化装置及存储介质。

2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种轨迹优化方法，包括：

3、根据预先规划的机器人的期望运动轨迹，确定所述机器人在所述期望运动轨迹的多个运动时刻下的期望运动学参数；其中，所述期望运动学参数，包括：所述机器人的躯干中心的期望运动学参数和所述机器人的腿部关节的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种轨迹优化方法，其特征在于，所述方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述期望运动学参数，至少包括：期望状态参数；

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述期望运动轨迹对应的多个运动姿态，包括：四足支撑姿态、后足支撑姿态、腾空姿态和前足支撑姿态；

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述每一个运动时刻对应的目标动力学模型，确定出所述机器人在每一个运动时刻的目标输入参数，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述...

【技术特征摘要】

1.一种轨迹优化方法，其特征在于，所述方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述期望运动学参数，至少包括：期望状态参数；

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述期望运动轨迹对应的多个运动姿态，包括：四足支撑姿态、后足支撑姿态、腾空姿态和前足支撑姿态；

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述每一个运动时刻对应的目标动力学模型，确定出所述机器人在每一个运动时...

【专利技术属性】
技术研发人员：马世成，
申请(专利权)人：北京小米机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：