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本发明公开了一种车辆控制方法、系统、设备及存储介质，方法包括：对牵引车后方的拖挂车进行图像采集，得到拖挂车图像，再基于拖挂车图像对拖挂车进行挂钩标识物识别，识别得到拖挂车上钩挂区域的空间坐标，最后基于钩挂区域的空间坐标，控制牵引车移动并完成...
该专利属于比亚迪股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过比亚迪股份有限公司授权不得商用。

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