【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆控制方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
1、自动导引车（automated guided vehicle）是一种高度自动化的设备，其包括牵引车和拖挂车，拖挂车上装载货物、货架，牵引车的挂钩与拖挂车的钩挂区域连接后移动，从而完成物料搬运。但是，现有物料搬运过程中，牵引车与拖挂车的钩挂连接，通常需要等待人工操作，速度较慢且容易人工判断失误，导致无法快速准确地完成钩挂动作，影响物料搬运的效率。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种车辆控制方法、系统、设备及存储介质，以解决现有牵引车与拖挂车的钩挂连接需人工操作，导致无法快速准确地完成钩挂动作，影响物料搬运效率的问题。
2、提供一种车辆控制方法，车辆包括牵引车和拖挂车，该方法包括：
3、对牵引车后方的拖挂车进行图像采集，得到拖挂车图像；
4、基于拖挂车图像对拖挂车进行挂钩标识物识别，识别得到拖挂车上钩挂区域的空间坐标；
5、基于钩挂区域的空间坐标，控制牵引车...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆包括牵引车和拖挂车，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述拖挂车图像包括RGB图像和深度图像，所述基于所述拖挂车图像对所述拖挂车进行挂钩标识物识别，以确定所述拖挂车上钩挂区域的空间坐标，包括：
3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述深度图像对所述钩挂区域进行坐标计算，得到所述钩挂区域的空间坐标，包括：
4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述钩挂区域深度图进行点云信息转换，得到所述钩挂区域的点云信息，包括：
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【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆包括牵引车和拖挂车，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述拖挂车图像包括rgb图像和深度图像，所述基于所述拖挂车图像对所述拖挂车进行挂钩标识物识别，以确定所述拖挂车上钩挂区域的空间坐标，包括：
3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述深度图像对所述钩挂区域进行坐标计算，得到所述钩挂区域的空间坐标，包括：
4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述钩挂区域深度图进行点云信息转换，得到所述钩挂区域的点云信息，包括：
5.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述分别对各所述分割区域的深度图进行点云信息转换，得到所述钩挂区域的点云信息，包括：
6.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述钩挂区域的点云信息包括多个分割区域的点云信息，所述基于所述钩挂区域的点云信息，确定所述钩挂区域的空间坐标，包括：
7.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：
8.如权利要求1-7任一项所述的车辆控...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨斌，黄世阳，刘志刚，刘俊杰，涂兆诚，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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