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本发明公开了一种基于树结构的自动驾驶规划方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过当前车辆前方预设范围内的障碍物确定当前道路的可通行区域，生成可通行区域的集合队列；根据集合队列中可通行区域确定每一个区域的级数，并进行编号，根据级数和编号构建树...
该专利属于东风汽车集团股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过东风汽车集团股份有限公司授权不得商用。

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