【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能网联汽车自动驾驶，尤其涉及一种基于树结构的自动驾驶规划方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、当前智能网联汽车快速发展，与传统汽车相比，智能网联汽车因其配备自动驾驶技术技术大大增加了行驶功能性，可在复杂多变的通行情况下自动调整最优驾驶技术，驾驶安全性更高。
2、现有技术中，一般借助深度强化学习，加载多场景，对感知信息和决策行为进行训练优化，得出最终的自动驾驶的规划决策层的算法，但是这种方式需要耗费大量的训练数据，且依赖交通模块，效率低下且算法冗余。
3、另一种方法是，将最小二乘时域差分或线性时域差分作为策略评价器，不断对规划决策行为进行学习和评价，但并未对初始的决策规划方法进行规定，动态规划消耗较多算力，且每一周期均需进行动态规划计算，导致决策过程较为冗余。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种基于树结构的自动驾驶规划方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中自动驾驶技术的路径规划决策优化方法规划消耗大量训练数据，训练效率低下...
【技术保护点】
1.一种基于树结构的自动驾驶规划方法，其特征在于，所述基于树结构的自动驾驶规划方法包括：
2.如权利要求1所述的基于树结构的自动驾驶规划方法，其特征在于，所述根据当前车辆前方预设范围内的障碍物确定当前道路的可通行区域，生成所述可通行区域的集合队列，包括：
3.如权利要求2所述的基于树结构的自动驾驶规划方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的分割属性确定当前道路的可通行区域，包括：
4.如权利要求2所述的基于树结构的自动驾驶规划方法，其特征在于，所述遍历所述可通行区域中的所有障碍物，根据预设障碍物范围将所述所有障碍物划分为若干集合，根据...
【技术特征摘要】
1.一种基于树结构的自动驾驶规划方法，其特征在于，所述基于树结构的自动驾驶规划方法包括：
2.如权利要求1所述的基于树结构的自动驾驶规划方法，其特征在于，所述根据当前车辆前方预设范围内的障碍物确定当前道路的可通行区域，生成所述可通行区域的集合队列，包括：
3.如权利要求2所述的基于树结构的自动驾驶规划方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的分割属性确定当前道路的可通行区域，包括：
4.如权利要求2所述的基于树结构的自动驾驶规划方法，其特征在于，所述遍历所述可通行区域中的所有障碍物，根据预设障碍物范围将所述所有障碍物划分为若干集合，根据各集合生成集合队列，包括：
5.如权利要求1所述的基于树结构的自动驾驶规划方法，其特征在于，所述根据所述集合队列中所述可通行区域确定每一个区域的级数，并进行编号，根据所述级数和所述编号构建树结构，包括：
6.如权利要求1所述的基于树结构的自动驾驶规划方法，其特征在于，所述计算所述树结构中每一个节点的权...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑晓月，程磊，冯杰，曹鹏林，张金胜，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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