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本说明书实施例提供了一种影像引导介入穿刺的设备控制方法和系统。所述方法包括：获取影像设备和/或手术机器人的初始运动状态；根据所述初始运动状态，控制所述手术机器人和/或所述影像设备的目标运动状态。...
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