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本发明公开了一种改进型ROV位置保持自抗扰控制器及控制方法，包括ROV数学模型主控芯片、x通道子控制器和y通道子控制器，x通道子控制器和y通道子控制器均包括最速跟踪微分器、改进型误差反馈控制器、扩张状态观测器和扰动过滤器；获取外部扰动信号，...
该专利属于河北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过河北工业大学授权不得商用。

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