【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下机器人控制，更具体的说是涉及一种改进型rov位置保持自抗扰控制器及控制方法。
技术介绍
1、rov在执行特定任务时，比如水面对接、水下管道检修、石油开采等等都会对位置有严格要求，要求在作业过程中位置保持不变，这使得rov位置控制成为目前的研究热点。
2、水域环境复杂多变，外界干扰力类型也比较复杂，比如水中存在暗流、波浪、海洋生物等等，又比如外界风力、脐带缆反作用力等等，这些都会对rov位置保持造成干扰，由于rov工作环境中的存在多种干扰力，无法进行分类控制，且rov本身属于强耦合、强非线性结构、无法建立精确数学模型，无法进行精确控制，因此选用自抗扰控制方法，该方法不区分干扰类型，将所有干扰扩张成一个总扰动，十分适合rov工作环境。
3、一般认为rov位置变化是由波浪所引起的，一是由二阶波浪力引起的缓慢漂移运动，属于低频运动；二是由一阶波浪力引起的高频震荡。
4、但是，由于现在传统的控制器无法区分扰动类型，无法针对扰动类型做出具有针对性的控制，并且传统非线性误差反馈控制律中使用fal函...
【技术保护点】
1.一种改进型ROV位置保持自抗扰控制器，其特征在于，包括ROV数学模型主控芯片、x通道子控制器和y通道子控制器，x通道子控制器和y通道子控制器均包括最速跟踪微分器、改进型误差反馈控制器、扩张状态观测器和扰动过滤器；
2.根据权利要求1所述的一种改进型ROV位置保持自抗扰控制器，其特征在于，改进型误差反馈控制器采取的分段控制策略具体为：
3.根据权利要求2所述的一种改进型ROV位置保持自抗扰控制器，其特征在于，分段控制策略的函数为：
4.根据权利要求1所述的一种改进型ROV位置保持自抗扰控制器，其特征在于，扰动过滤器采用fal函数设...
【技术特征摘要】
1.一种改进型rov位置保持自抗扰控制器，其特征在于，包括rov数学模型主控芯片、x通道子控制器和y通道子控制器，x通道子控制器和y通道子控制器均包括最速跟踪微分器、改进型误差反馈控制器、扩张状态观测器和扰动过滤器；
2.根据权利要求1所述的一种改进型rov位置保持自抗扰控制器，其特征在于，改进型误差反馈控制器采取的分段控制策略具体为：
3.根据权利要求2所述的一种改进型rov位置保持自抗扰控制器，其特征在于，分段控制策略的函数为：
4.根据权利要求1所述的一种改进型rov位置保持自抗扰控制器，其特征在于，扰动过滤器采用fal函数设计滤波器，具体为：
5.根据权利要求4所述的一种改进型rov位置保持自抗扰控制器，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：武建国，杜康，班慧军，马梓铭，刘文皓，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。