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本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种点云地图的闭环检测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的当前惯性数据；提取当前惯性数据中一个或多个活动语义信息；根据一个或多个活动语义信息对点云地图进行闭环检测。由此，解决了相关技术中...
该专利属于中国第一汽车股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中国第一汽车股份有限公司授权不得商用。

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