【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，特别涉及一种点云地图的闭环检测方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、传统的slam(simultaneous localization and mapping，同步定位与建图)系统主要依靠视觉图像或雷达点云环境感知信息，计算环境相似度来判别进行闭环检测。
2、相关技术一般是通过基于图像的方法和基于点云的方法来检测是否闭环。在基于图像的方法中，一般是将图像表示为字典中存在的单词的直方图，用于比较图像与前一个图像之间的相似性。或者是使用深度学习来识别图像，使用卷积神经网络识别图像，然后寻找两个相似的图像作为循环。基于点云的方法通常可以分为局部方法和全局方法。局部描述符方法通常描述关键点周围的局部信息，并利用这些信息进行相似度匹配。全局方法通过比较三维点云变换的二维图像来寻找环路。基于融合的方法通常将点云和图像结合在一起，通过使用bow(bag of words，词袋模型)方法查找图像中的闭环，并使用lidar点云来检查它们是否为真正的闭环。
3、然而，相关技术中基于图像的回环检测可能会在环境...
【技术保护点】
1.一种点云地图的闭环检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的闭环检测方法，其特征在于，所述根据所述一个或多个活动语义信息对点云地图进行闭环检测，包括：
3.根据权利要求2所述的点云地图的闭环检测方法，其特征在于，所述根据所述参考帧和所述候选闭环帧进行闭环检测，包括：
4.根据权利要求3所述的点云地图的闭环检测方法，其特征在于，在判定所述点云地图的闭环检测结果为闭环之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的点云地图的闭环检测方法，其特征在于，在根据所述一个或多个活动语义标签对点云地图进行闭环检测之前，
【技术特征摘要】
1.一种点云地图的闭环检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的闭环检测方法，其特征在于，所述根据所述一个或多个活动语义信息对点云地图进行闭环检测，包括：
3.根据权利要求2所述的点云地图的闭环检测方法，其特征在于，所述根据所述参考帧和所述候选闭环帧进行闭环检测，包括：
4.根据权利要求3所述的点云地图的闭环检测方法，其特征在于，在判定所述点云地图的闭环检测结果为闭环之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的点云地图的闭环检测方法，其特征在于，在根据所述一个或多个活动语义标签对点云地图进行闭环检测之前，还包括：
6.根据权利要求1所述的点云地图的闭...
【专利技术属性】
技术研发人员：张松林，曹容川，张天奇，程向前，张建，王宇，曹天书，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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