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本发明公开了一种基于浸入与不变流形理论的干扰估计器设计方法，属于飞行器控制技术领域，包括：将系统动态浸入到目标动态，然后设计不变流形，使得系统状态和估计状态最终收敛到不变流形当中；在设计不变流形估计器时，通过引入一阶滤波器使滤波后的回归向量...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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