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本发明涉及一种多自由度的静电液压式内窥镜，包括弯曲部、先端部、操作部和插入部，所述弯曲部包括静电液压驱动器、刚性框架和弹性内壁，其中静电液压驱动器包括静电液压驱动器单元，其包括一对柔性电极、一对热封膜和液体电介质，一对热封膜侧边密封连接为扇...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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