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本发明公开了一种障碍物的检测方法、装置、设备和存储介质，包括：使用体素滤波器对深度图像点云进行滤波获取有效点云；根据有效点云通过拟合获取多个平面模型；根据内点从平面模型中筛选出目标平面模型，并对目标平面模型的模型参数进行调整获取调整后的目标...
该专利属于摩若智慧能源（深圳）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过摩若智慧能源（深圳）有限公司授权不得商用。

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