【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及数据处理，尤其涉及一种障碍物的检测方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
1、移动充电机器人是近年来的研究热点，在工业、农业、医疗和服务业等领域得到了广泛应用。在移动充电机器人行进过程中，由于不可预测的因素和高度动态的道路环境，障碍物有可能出现在原先规划出的线路中，因此移动充电机器人必须有对这些不可预测的障碍物进行快速准确实时的侦测识别，并进行局部避障路径规划和调整，从而使移动充电机器人能够顺利到达目的地。对环境进行感知是移动充电机器人避障的基础。
2、环境感知是实现移动充电机器人的基本功能，它为移动充电机器人提供有关运动规划与控制环境的关键信息，包括可自由行驶区域和周围障碍物的位置、速度，甚至对其未来状态的预测。在实现环境感知的过程中通常通常使用激光雷达或超声波来进行障碍物的检测。
3、但是基于激光雷达的障碍检测方法，通常只能识别与激光同一个平面的障碍物，并且缺少对环境的语义识别能力；基于超声波的障碍物检测方法，则不易检测形状较为复杂的障碍物，并且要求被检测的障碍物表面需要有一定的光泽度。
...【技术特征摘要】
1.一种障碍物的检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用体素滤波器对所述深度图像点云进行滤波获取有效点云，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述有效点云通过随机拟合获取多个平面模型，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取各所述平面模型的内点、外点和模型参数，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述内点从所述平面模型中筛选出目标平面模型，并对所述目标平面模型的模型参数进行调整获取调整后...
【专利技术属性】
技术研发人员：李顺达，龙文刚，李鹏，
申请(专利权)人：摩若智慧能源深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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