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本申请实施例提供一种控制车辆转向的方法及相关装置。该方法包括：获取对车辆的速度微分后的运动加速度，以及车辆驱动轴上扭矩产生的第一加速度；根据运动加速度和第一加速度，确定车辆的轴荷转移补偿参数；根据轴荷转移补偿参数确定助力力矩，以辅助车辆转向...
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