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本发明公开了一种参考线平滑方法，包括步骤：根据车辆定位，在原参考线上截取第一段参考线，等距采样得到插值点，并基于三次准均匀B样条构造第一B样条曲线；随着车辆前进延伸参考线，以第一段参考线尾点为起点向前延伸截取第二段参考线，等距采样得到插值点...
该专利属于广州汽车集团股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过广州汽车集团股份有限公司授权不得商用。

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