【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，更具体地涉及一种参考线平滑方法、系统、车辆及存储介质。
技术介绍
1、目前主流的参考线平滑算法为基于五次多项式样条曲线的平滑算法、基于双螺旋线的平滑算法和基于离散点的平滑算法，但现有的这些参考线平滑算法均存在不足之处。
2、其中，基于五次多项式样条曲线的平滑算法是通过多段五次多项式样条曲线拟合参考线，其考虑参考线上点与样条曲线偏差、平滑度等因素，建立二次规划形式的目标函数和约束条件，通过osqp求解器完成多段五次多项式系数的求解。虽然五次多项式样条曲线能够高阶拟合参考线，在内部节点c2连续(即在在拼接处二阶连续可导)，但仅仅要求两段参考线在拼接点位置误差小于限定值即可，当以拼接点c2连续作为约束条件时，高次多项式的“龙格现象”导致样条曲线在内部节点偏差过大，使得这样的样条曲线不可用；
3、而基于双螺旋线的参考线平滑算法是以双螺旋线拟合参考，不仅考虑了节点偏差、平滑度等因素，还增加了曲率约束，能够解决大转角参考线平滑问题，但其为求解非线性问题，利用ipopt求解器收敛较慢，运行耗时最长；p>
4、同时，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种参考线平滑方法，用于自动驾驶，其特征在于，至少包括如下步骤：
2.如利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆定位，在待平滑的原始参考线上截取第一段参考线，并等距采样得到插值点的步骤进一步包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于三次准均匀B样条构造第一B样条曲线的步骤进一步包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述随着车辆前进延伸参考线，以第一段参考线尾点为起点向前延伸截取第二段参考线，并等距采样得到插值点的步骤进一步包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述选取第一B样条曲...
【技术特征摘要】
1.一种参考线平滑方法，用于自动驾驶，其特征在于，至少包括如下步骤：
2.如利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆定位，在待平滑的原始参考线上截取第一段参考线，并等距采样得到插值点的步骤进一步包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于三次准均匀b样条构造第一b样条曲线的步骤进一步包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述随着车辆前进延伸参考线，以第一段参考线尾点为起点向前延伸截取第二段参考线，并等距采样得到插值点的步骤进一步包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述选取第一b样条曲线和第二b样条曲线的至少部分控制顶点，根据所选取的控制顶点基于三次准均匀b样条构造第三b样条曲线的步骤进一步包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述重叠区域中选择一拼接点，基于所述拼接点将所述第一b样条曲线和第三b样条曲线进行拼接，形成最新平滑参考线的步骤进一步包...
【专利技术属性】
技术研发人员：李圆，李璇，胡云浩，郑志晓，钟国旗，张志德，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。