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一种平滑与建图紧耦合的多模态融合自主导航方法，实施该方法的导航系统设置于探测设备上，导航系统包括：外部控制系统、视觉惯性里程计系统、激光惯性里程计系统、IMU预积分里程计系统、优化系统；本发明提高了自主导航的鲁棒性、适应性，具备故障模式下冗...
该专利属于上海航天控制技术研究所所有，仅供学习研究参考，未经过上海航天控制技术研究所授权不得商用。

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