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本发明公开了管道清理技术领域的一种管道清理机器人，包括机架，机架的外侧设有移动机构，前侧设有清理机构和视觉机构，后侧设有推进机构，且移动机构中包括四连杆组件和包胶行动轮，清理机构中设有调节组件，本发明通过在机架外侧设置三个可变距的移动机构以...
该专利属于燕山大学所有，仅供学习研究参考，未经过燕山大学授权不得商用。

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