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本发明一种水下人机混编的最优编队构型分析和编队生成方法，属于集群协同技术领域；方法步骤为：首先，采用非线性李导数理论对人机协同导航系统可观测性进行分析，定性描述量测信息和系统可观性之间的关系；进而，基于费雪信息量对人机协同导航过程的定位误差...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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