【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于集群协同，具体涉及一种水下人机混编的最优编队构型分析和编队生成方法。
技术介绍
1、水下航行器常以螺旋桨、对转螺旋桨和泵喷推进器等作为主要的推进方式，相关的研究已经较为成熟，然而其存在噪声大、机动性较差、隐蔽性较差等缺点。
2、而以mpf模式为仿生对象的水下机器人具有噪声低、稳定性高、探测效率高、续航能力强等优势。同时，面对水下复杂多变的工作环境及高效的任务执行，单机的水下平台在水下应用中具有很大的局限性。所以，水下平台编队，尤其是水下微小平台、人机混编系统，是近年来发展的主要趋势。
3、人机混编集群协同本质是利用系统量测信息对潜水员自身状态进行修正，量测信息的优劣直接影响着预测的潜水员状态精度，若量测信息可以唯一确定系统的状态，则该系统是可观测的，反之，系统不可观测。在编队生成方面，现有机器人形成期望编队结构控制方法大多都是基于全局位置的编队控制方法，然而由于条件的限制或者环境的影响，无法获得机器人的全局位置信息，如室内或水下环境都不能直接获取机器人的gps位置测量信息。因此，需要一种基于局部测量...
【技术保护点】
1.一种水下人机混编的最优编队构型分析和编队生成方法，其特征在于具体步骤如下：
2.根据权利要求1所述一种水下人机混编的最优编队构型分析和编队生成方法，其特征在于：所述定性描述量测信息和系统可观性之间关系的方法为：
3.根据权利要求2所述一种水下人机混编的最优编队构型分析和编队生成方法，其特征在于：所述人机协同导航系统为二维空间时，当且仅当可观测性矩阵的秩为2时系统可观，系统的可观测性矩阵为，
4.根据权利要求1所述一种水下人机混编的最优编队构型分析和编队生成方法，其特征在于：所述对人机协同导航过程的定位误差做几何解释的方法为：p>
5.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种水下人机混编的最优编队构型分析和编队生成方法，其特征在于具体步骤如下：
2.根据权利要求1所述一种水下人机混编的最优编队构型分析和编队生成方法，其特征在于：所述定性描述量测信息和系统可观性之间关系的方法为：
3.根据权利要求2所述一种水下人机混编的最优编队构型分析和编队生成方法，其特征在于：所述人机协同导航系统为二维空间时，当且仅当可观测性矩阵的秩为2时系统可观，系统的可观测性矩阵为，
4.根据权利要求1所述一种水下人机混编的最优编队构型分析和编队生成方法，其特征在于：所述对人机协同导航过程的定位误差做几何解释的方法为：
5.根据权利要求4所述一种水下人机混编的最优编队构型分析和编队生成方法，其特征在于：所述信息矩阵的形式采用信息椭...
【专利技术属性】
技术研发人员：张立川，赵荞荞，潘光，刘禄，柏书昌，耿文龙，李晗，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：
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