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本发明提出了一种基于改进金豺狼优化算法的通用多自由度机械臂逆运动学求解方法，包括：根据构型构建机械臂正运动学模型，得到末端执行器坐标计算公式；根据目标位置坐标与关节角度约束设置逆运动学求解优化目标函数；根据改进得到的β‑FGJO算法，利用F...
该专利属于盐城工学院所有，仅供学习研究参考，未经过盐城工学院授权不得商用。

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