【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械臂智能控制领域，具体涉及一种基于改进金豺狼优化算法的通用多自由度机械臂逆运动学求解方法。
技术介绍
1、机械臂被广泛应用于不同的领域，是当代工业和科学研究中不可或缺的工具。特别的，机械臂是工业自动化领域的关键部件，能够执行各种复杂的生产任务。同时，它们在微电子制造、空间科学研究和外科手术等高精度应用中发挥着至关重要的作用。为了实现机械臂的精确控制，需要精确有效的逆运动学解。求解逆运动学问题需要根据末端执行器的预期位置和姿态来计算机器人关节配置。传统方法依赖于代数或微分方程组，且只有当满足pieper准则时(用于判断机械臂逆运动学问题是否存在封闭形式的运动学逆解。它被认为是存在封闭逆解的充分条件。具体条件包括：三个连续的转动关节的轴相交于同一点；三个连续的转动关节的轴平行)，才能计算出解析解。在具有多个自由度或并联配置的机械臂上，分析法的复杂性变得显而易见。在特定机器人结构和配置的情况下，传统的分析方法甚至可能导致数值不稳定或奇点问题。
2、在当代研究中，一种有效的方法是将逆运动学求解问题转化为一个非线性单目...
【技术保护点】
1.一种基于改进金豺狼优化算法的通用多自由度机械臂逆运动学求解方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤1根据机械臂构型的几何关系可以得到自由度为n通用多自由度机械臂的正运动学公式如下：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤2设置的逆运动求解优化目标函数为：
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，步骤4中利用Fuch混沌映射初始化猎物种群具体过程为：在搜索空间内利用Fuch混沌映射生成初始化种群公式如下：
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，步骤5中猎物种群不同阶...
【技术特征摘要】
1.一种基于改进金豺狼优化算法的通用多自由度机械臂逆运动学求解方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤1根据机械臂构型的几何关系可以得到自由度为n通用多自由度机械臂的正运动学公式如下：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤2设置的逆运动求解优化目标函数为：
4.根据权利要求1或2...
【专利技术属性】
技术研发人员：方忠庆，张啸宇，孔维宾，蔡鑫，张婷琳，王如刚，程子耀，彭俊浩，高薪越，
申请(专利权)人：盐城工学院，
类型：发明
国别省市：
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