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本发明属于机器人穿越管廊防火墙领域，公开了一种基于连杆机构的防火门辅助穿越系统及方法，包括第一固定轨道、第二固定轨道、导轨装置、舵机、滑动轨道、连杆机构；防火门为一个沿着防火墙直开式结构；在防火门的一侧悬置第一固定轨道，在另一侧悬置第二固定...
该专利属于齐鲁工业大学（山东省科学院）所有，仅供学习研究参考，未经过齐鲁工业大学（山东省科学院）授权不得商用。

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