一种基于连杆机构的防火门辅助穿越系统及方法技术方案

本发明专利技术属于机器人穿越管廊防火墙领域，公开了一种基于连杆机构的防火门辅助穿越系统及方法，包括第一固定轨道、第二固定轨道、导轨装置、舵机、滑动轨道、连杆机构；防火门为一个沿着防火墙直开式结构；在防火门的一侧悬置第一固定轨道，在另一侧悬置第二固定轨道；防火墙上固定有一段导轨装置，导轨装置通过导轨滑块与悬挂的滑动轨道相连，防火墙上安装有一个舵机，连杆机构的第一直线动力输出点与防火门相连，第二直线动力输出点与滑动轨道相连，且旋转动力输入点与舵机相连；在第一固定轨道上设置第一光电开关，在滑动轨道设置第二、第三光电开关，第二固定轨道上设置第四光电开关；整体结构简单，安装方便。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人穿越管廊防火墙领域，具体涉及一种基于连杆机构的防火门辅助穿越系统及方法。

技术介绍

1、防火墙穿越系统是辅助管廊挂轨式巡检机器人穿过防火墙的装置，在管廊中每隔一段的距离设置一道防火墙，在防火墙上设置有防火门，巡检机器人在管廊内巡检时，需要在连续轨道上行走，但防火门要保留完整有效的防火隔热性能，不能对防火门进行开孔等破坏性操作，防火门的开关和连续的轨道将产生干涉；为了解决该问题，在现有技术中公开了一些穿越装置：

2、例如在专利cn202220610364 .1中，公开了一种轨道巡检机器人穿越防火门变轨装置，包括防火门、门内固定导轨、限位装置、弧形导轨、弧形齿条、移动导轨装置、门外固定导轨、轨道巡检机器人；所述门内固定导轨的一端设置有限位装置，所述限位装置包括限位块、电磁铁，所述移动导轨装置包括移动导轨、缓冲装置，所述移动导轨的一侧设置有缓冲装置，所述缓冲装置包括螺旋弹簧。本专利技术以电机驱动齿轮并带动移动导轨装置沿着弧形齿条和弧形导轨移动至轨道对接处，通过电磁铁通电用来吸附移动导轨，缓冲装置加之缓冲，使得门内外导轨和移动导轨紧本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于连杆机构的防火门辅助穿越系统，包括第一固定轨道、第二固定轨道和防火门，其特征在于；还包括导轨装置、舵机、滑动轨道、连杆机构；所述的防火门为一个嵌入在防火墙上的直开式结构；在防火门的一侧悬置第一固定轨道，在防火门的另一侧悬置第二固定轨道；防火门所在的防火墙上固定有一段导轨装置，导轨装置通过导轨滑块与悬挂的滑动轨道相连，防火墙上安装有舵机，所述的连杆机构包括旋转动力输入端、第一直线动力输出端和第二直线动力输出端，第一直线动力输出端的运动方向与第二直线动力输出端的运动方向垂直，第一直线动力输出端与防火门相连，第二直线动力输出端与滑动轨道相连，旋转动力输入端与舵机相连；在第一固定轨道...

【技术特征摘要】

1.一种基于连杆机构的防火门辅助穿越系统，包括第一固定轨道、第二固定轨道和防火门，其特征在于；还包括导轨装置、舵机、滑动轨道、连杆机构；所述的防火门为一个嵌入在防火墙上的直开式结构；在防火门的一侧悬置第一固定轨道，在防火门的另一侧悬置第二固定轨道；防火门所在的防火墙上固定有一段导轨装置，导轨装置通过导轨滑块与悬挂的滑动轨道相连，防火墙上安装有舵机，所述的连杆机构包括旋转动力输入端、第一直线动力输出端和第二直线动力输出端，第一直线动力输出端的运动方向与第二直线动力输出端的运动方向垂直，第一直线动力输出端与防火门相连，第二直线动力输出端与滑动轨道相连，旋转动力输入端与舵机相连；在第一固定轨道上设置第一光电开关，在滑动轨道的一端设置第二光电开关，在滑动轨道的另一端设置第三光电开关，第二固定轨道上设置第四光电开关。

2.如权利要求1所述的基于连杆机构的防火门辅助穿越系统，其特征在于，所述的滑动轨道运动至第一固定轨道的端部时，与第一固定轨道无缝衔接；当运动至第二固定轨道的端部时，与第二固定轨道无缝衔接。

3.如权利要求1所述的基于连杆机构的防火门辅助穿越系统，其特征在于，所述的连杆机构，包括连杆ae、连杆hf、连杆gf、连杆bc、连杆dg，连杆ae的一端与连杆hf的中部铰接，形成铰接点e，且连杆ae的长度等于铰接点e至连杆hf端点f的长度；连杆dg的一端与连杆gf铰接，形成铰接点g;连杆gf与连杆hf的一端铰接,形成...

【专利技术属性】
技术研发人员：张培荣，闫亚迪，杜劲，苏国胜，夏岩，
申请(专利权)人：齐鲁工业大学山东省科学院，
类型：发明
国别省市：