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本发明提供了一种腕手一体化康复机器人及其控制方法，本发明的康复机器人可以实现手指的弯曲伸展和内收外展、腕关节屈伸、以及前臂旋转运动，且可进行更加精细的控制。该上肢康复机器人结构符合人体工学设计，穿戴方便舒适，能够对手臂进行更好的训练。利用双...
该专利属于山东大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东大学授权不得商用。

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